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机器人也有“Aha Moment”！Zetta ζ 闭环物理智能体在线学习

端到端策略模型在物理世界失灵，现有在线学习路径未走通。清华 AIR 与域变换联合推出 Zetta ζ，通过三个闭环实现闭环物理智能体在线学习，实验显示其任务成功率高，还让机器人出现‘Aha Moment’。

斯坦福、英伟达和伯克利团队提出具身Test - Time Scaling Law。研究发现推理时增加计算量可提升VLA模型性能，揭示动作误差与采样数量幂律关系，还探讨关键问题，给出方法，实验证明结合RoboMonkey能显著提升性能。

新加坡国立大学等联合发布EgoTwin，首次实现第一视角视频与人体动作联合生成，攻克视角 - 动作对齐与因果耦合瓶颈。它基于扩散模型，通过三大创新设计解决核心难题，实验性能超基线，为多领域应用提供落地基座。

清华姚班本科生苏智团队在论文中提出结合模型规划与强化学习的分层框架，让宇树G1机器人实现亚秒级反应下的稳定连续对打，在真实实验中击球和回球率高，还能连打106拍。

随着大模型能力突破，Agent 从概念走向应用。清华系 Agent 框架 Cooragent 开源获 1.9k stars。其创始人王政认为 Agent 框架要适应多样需求，解决泛化与精确性平衡等痛点，还分享了对 MCP、框架融合等看法。

当前大模型算力需求攀升，高端GPU供给紧成本高，大量PCIe长尾GPU算力因框架适配不足被禁锢。是石科技自研Meta-Infer推理引擎，通过纯软件优化挖掘硬件潜力，让DeepSeek推理吞吐提升近7倍，方法也适配国产GPU。

本文设计残差级联极限学习机（RC - ELM）缓解极限学习机（ELM）求解偏微分方程的病态问题。将多个ELM块级联，配备相同隐藏层，传递残差求解。实验显示，相比经典ELM，RC - ELM精度优势显著，误差降约4个数量级。

千诀科技CEO高海川讲述其打造的具身智能系统，可脱离特定硬件载体，安装到不同机器人。公司跳出端到端VLA束缚，选分区预测式世界模型，目标是打造“机器人领域的安卓系统”，还认为家庭场景比工业场景易落地。

在DeepSeek - R1发布一周年时，有人在GitHub的FlashMLA代码仓库发现神秘代号Model1，可能是V4。文章分析了代码仓库用途、新模型“露馅”原因，还从代码中发现Model1细节，结合论文梳理时间线，最后也提出了怀疑。

本文围绕OpenAI的编程智能体Codex展开，介绍其用户增长、技术突破、应用场景等情况。Codex负责人认为真正的智能体由模型、API和框架构成，它让Sora安卓应用快速上线。还谈及OpenAI文化、AI未来及对工程行业的影响。